du moteur à l'hélice, comment ça marche ?

Je m'intéresse, d'un point de vue essentiellement théorique pour l'instant (faute de mieux), à comment fonctionne un bateau. Plus précisément je suis en train de regarder en ce moment la partie qui va du moteur à l'hélice. J'essaye de comprendre pourquoi c'est comme c'est, et pas autrement.

Donc, d'abord l'inverseur : si je comprends bien c'est comme une boîte de vitesse de voiture, mais plus simple puisqu'il n'y a qu'une vitesse AV et la marche arrière. Sinon le fonctionnement semble assez similaire, avec une tringlerie élémentaire à trois positions (AV, neutre, AR). J'ai bon ? Si quelqu'un a des liens vers des schémas un peu pédagogiques (voire des gifs), je suis preneur. J'arrive pas à voir si il y a des bagues de synchro et pignon fou comme sur les voitures ?

Ensuite, il y a les tourteaux qui, si je comprends bien, sont là essentiellement pour transmettre la puissance à l'arbre. Est-ce qu'ils sont parfaitement collés (côté inverseur et côté hélice) ou est-ce qu'il y a une matière souple entre les deux pour faire une sorte d'accouplement élastique et permettre d'accepter un léger désaxage ? (j'ai pas l'impression)

Ensuite l'arbre entre dans le presse étoupe qui, si je le comprends bien, sert uniquement à l'étanchéité, et n'a aucun rôle pour assurer la liaison pivot de l'axe. C'est sans doute à cette condition qu'il peut bien assurer l'étanchéité, parce qu'il n'encaisse pas d'efforts autre que la pression de l'eau. J'ai bon ?

A partir de là, l'arbre est dans l'eau, il traverse le tube d'étambot jusqu'à la bague hydrolube qui elle sert au maintien de l'arbre sur son axe (elle ne participe pas à l'étanchéité). Mais cette bague souple n'assure pas à elle seule la liaison pivot. Elle contribue seulement au centrage de l'arbre dans le tube. J'ai bon ?

En fait, je me demande où passent les efforts. Ce qui me surprend de prime abord dans ce système c'est qu'il est très différent d'un système "terrien". Dans un système terrien, si on veut faire tourner un arbre avec un moteur, et qu'on est jamais sûr d'un alignement parfait alors d'une part on garantit une solide liaison pivot pour l'arbre, et d'autre part on relie l'arbre au moteur avec un joint de cardan par exemple. Dans le cas du voilier, qu'est ce qui assure la liaison pivot de l'arbre ? C'est directement la sortie de l'inverseur et la reprise par la bague hydrolube ? Pourquoi monter de manière rigide l'arbre en sortie du moteur ? Pourquoi pas mettre des roulements dans le tube d'étambot ? J'imagine que c'est la contrainte de l'étanchéité qui a mené à ce design. J'ai bon ?

Bref, je crois que j'ai à peu près compris, mais si vous avez des liens vers des ressources pédagogiques sur ces questions là (et les autres !), je suis preneur.
Merci