Pilote auto qui corrige brutalement par mer agitée ???

Bonjour,

Je vous expose le topo : j'ai un ami qui a un timonier peche promenade équipé d'un pilote inboard.

Ce pilote fonctionne bien par temps calme mais dès qu'il y a des vagues par travers il a tendance à corriger brutalement le cap occasionnant une trajectoire en S assez déconcertante. Comme son bateau est équipé d'un moteur assez puissant (25 noeuds à fond), inutile de dire qu'à 20 noeuds en croisiere, cela fait tout drole de subir ces grandes embardées.

N'ayant ni lui ni moi, d'expérience significative du pilote auto., y a t il des réglages particuliers à faire pour éviter ces magistrales embardées ?

Merci d'avance pour votre aide.

L'équipage
03 sept. 2010
03 sept. 2010

Marque et type du pilote
Les réglages dépendent du fabricant
En général le gain et l'amortissement sont réglables .
L'apport d'un gyro devrait très nettement améliorer le comportement du pilote.
@+
Alain

03 sept. 2010

reglages du gain et du temps de réponse
en général il n'y a pas plus de réglage que ça !

03 sept. 2010

Ca dépend du pilote
Gain, sensibilité, contre-barre...
Dans ton cas il semble qu'il y ait un excès de contre-barre, d'où le trajet en sinusoïde.
A la voile au portant avec des vagues, il vaut mieux être en mode vent. Au moteur je ne sais pas.

03 sept. 2010

mode vent
@ Teles :

Tu ne dois pas avoir lu correctement l'énoncé du problème ! Il s'agit d'un pêche-promenade, vraisemblablement à moteur et dépourvu de senseur de vent.

Il y a deux paramètres sur lesquels il faut agir, en les réduisant : la sensibilité au cap (réponse au cap) et la sensibilité du safran ; et il faut les réduire jusqu'à obtenir une trace quasi rectiligne sur un traceur de carte : résultat annexe : vous userez moins votre PA.

oubliez le commentaire qui vous conseille l'installation d'un gyromètre : c'est un accessoire réservé aux voiliers, destiné à un effet de contre-barre dans la houle ; totalement inutile sur un pêche-promenade.

03 sept. 2010

c'est même comme ça
que Marin Marie à inventé le régulateur d'allure :-)

03 sept. 2010

c'est même comme ça
que Marin Marie à inventé le régulateur d'allure :-)

03 sept. 2010

mais si, mais si,
daniellouis j'ai bien lu : j'ai dit "A la voile [...] il vaut mieux être en mode vent. Au moteur je ne sais pas."
En fait je ne vois pas ce qui empêche un bateau à moteur d'avoir un mode vent, les interventions suivantes semblent bien le confirmer.

03 sept. 2010

moué...
ca dépend du modèle de pilote, des capteurs en palce, et du type de direction (cable, hydrau etc.)

sinon le gyro n'est absolument pas "préservé aux voiliers", Raymarine le monte même sur les pilotes vedette maintenant.

03 sept. 2010

Je confirme
les bateaux à moteur subissent (hélas!!) aussi les effets de la hoooouuule

03 sept. 2010

Ooooops....
j'ai oublié de poser les questions suivantes

la sensibilité au cap (réponse au cap)...si je suis bien c'est la différence en dégrés entre l'angle formé par le cap paramétré initialement et les données de cap suivi transmises par le gps

et la sensibilité du safran, c'est quoi, là je ne vois pas bien ?

04 sept. 2010

Un grand merci alain...
pour le temps que tu as bien voulu consacrer à m'éclairer en la matière.

J'imprime ce post et vais le communiquer à mon pote pour qu'on règle cela aux petits oignons et l'informer des bienfaits du gyroscope.

@+

Fres

04 sept. 2010

Merci encore pour cette précision...
alain et bonne nav.

De mon coté, je reste à quai...enfin je veux dire à la maison... un peu trop de taf en retard à boucler...samedi AM barbant en perspective.

@+

04 sept. 2010

Il me semble que ...
si le capteur d'angle de barre était à la rue ou manquant...le pilote ne barrerait pas correctement par mer calme...mais peut etre y a t-il un élément que j'ignore.

@+

03 sept. 2010

Je vous remercie pour ces réponses...
bon si j'ai bien compris les points de vue exposés dans les réponses :

  • il faut dans un premier temps commencer par régler la fonction ''contre barre'' à la baisse.

  • il existe un mode vent et un mode temps calme
    que l'on peut sélectionner.

  • puis si le phénoméne persiste, il faudrait lui ajouter un compas gyroscopique...vous pouvez m'expliquer ce que ça apporte exactement et pourquoi car je ne sais pas tout comment cela fonctionne.

Est ce bien cela ?

Merci encore pour votre aide

@+

04 sept. 2010

Les réglages !
C'est la même chose que tout système asservi qui répond a un échelon.
Lorsque le système détecte une déviation au cap imposé il va provoquer une action sur le safran dans le sens contraire pour remettre le bateau sur le cap initial.
Le gain c'est l'amplitude du braquage que le vérin commandé par le pilote va appliquer au safran.
L'amortissement c'est le dépassement toléré de cap au cours de la correction. Il faut que le bateau ne soit ni trop mou (correction très lente) ni trop rapide (risque de pompage) On admet lors de la correction que le bateau va légèrement dépasser son cap une fois et qui se recalera immédiatement sur le cap de la consigne. S'il a tendance a serpenter après la correction il est sous amorti.
L'utilité d'un Gyro : lorsque la vague arrive elle fait giter le bateau, le compas détecte un changement de cap a cause du mouvement de gite . Le Gyro va corriger ce défaut , il conserve le cap calculé dans le plan horizontal.
Bien sur rien n'est parfait, les vagues n'arrivent que très peu souvent plein travers et il y aura presque toujours un léger changement de cap a la descente ou la montée d'une vague quand on navigue de travers. La le Gyro n'y peut rien il atténuera le phénomène de pompage (trajectoire en S) mais ne l'annulera pas complètement.
Le phénomène de louvoyage peut être accentué par la prise au vent du bateau, dans le creux d'une forte houle c'est moins exposé que sur la crête, et le vent peut provoquer un changement de direction en même temps que le changement du sens de déplacement du bateau dans le sens vertical.
@+ et bonne route.
Alain

04 sept. 2010

Gyrocompas pas Gyroscope
Gyrocompas

Qu’est ce qu’un Gyrocompas ?

Le Gyrocompas est un capteur qui détecte et mesure instantanément la moindre variation de cap du bateau. Ces informations traitées sont alors combinées avec le signal du compas fluxgate au pilote automatique pour fournir des informations rapides et précises de correction, tout particulièrement en situation critique comme par mer agitée et vent arrière.
Il est employer aussi dans d’autre application, pour améliorer de manière significative la stabilité de l’image lors de la superposition des échos radar sur la cartographie ainsi que pour l’acquisition de cible et le calcul des données de cheminement en mode MARPA.
Il peut être également utilisé pour corriger les erreurs de déviation magnétique du compas fluxgate lors d’une navigation dans les hautes latitudes ou sur bateau en acier.

Comment fonctionne t il ?

Le gyrocompas est en faite un accéléromètre statique qui mesure le taux de virage en lacet du bateau et son action en degré par secondes. Par une technologie de microprocesseur avancée, il analyse les signaux électriques du capteur, en réponse à l’accélération angulaire subie.
Il fournit au pilote une information de cap actualisé 10 fois par seconde, à un dixième de degré de résolution (c’est-à-dire 310,3 degrés), et d’une précision à +/- 2° jusqu’à une gîte du bateau de 30°.
Le gyrocompas asservis au compas fluxgate réduit la consommation d’énergie du pilote automatique en réduisant au minimum l’amplitude du mouvement du safran appliqué par l’unité de puissance.

En résumé le compas fluxgate fournit une référence de direction stable sur du long terme et le gyrocompas ajoute des corrections précise à court terme suites aux accélérations et effets de gîte du bateau.

04 sept. 2010

Salut Fred
Avant de lancer ton copain dans l'achat d'un gyro essayes le pilote sur mer plate en faisant faire des quarts de tour brusque au bateau a 25 noeuds, il doit réagir rapidement des l'ordre donné sans temps de latence , arrivé a la perpendiculaire il doit dépasser légèrement le cap demande. Le sillage doit représenter un L avec un léger dépassement.
Si tu as un GPS,traceur connecté traces une route carrée avec 4 Waypoints espacés de 300m, fait suivre la route par le pilote et observes la trace sur le traceur , c'est plus facile. Ensuite parcours le carré dans l'autre sens.
Tu verras que c'est rarement symétrique a cause du couple d'hélice.
Ensuite tu règles les paramètres qui sont accessibles en fonction de ce que tu observes.
Demandes conseil avec les caractéristiques de ton bateau+moteur+pilote actuels a un ship sérieux qui saura te conseiller.
@+ je vais naviguer et surtout bonne route.
Alain

04 sept. 2010

bah oui...
"Demandes conseil avec les caractéristiques de ton bateau+moteur+pilote actuels a un ship sérieux qui saura te conseiller. "

Bah oui... il faudrait deja commencé par ca ! Ca se trouve c'est un capteur d'angle de barre à la rue, ou manquant, ou je ne sais quoi.

04 sept. 2010

bof...
dura dire sans le modèle hehe...

06 sept. 2010

Question bête
la calibration a-t-elle été faite?

06 sept. 2010

il se peut que le gain soit trop fort.
Il ne faut pas oublier que la vitesse du navire est un des éléments du gain, à savoir que sous un angle de barre donné la variation instantanée du cap est deux fois plus importante à 20 nœuds qu'a 10.

Il se peut que par gros temps, les perturbations externes amènent l'ensemble à un régime d'instabilité. Régime que l'on accroche pas par beau temps.

En gros, sans connaitre le pilote on dispose de deux réglage, gain et "zone morte".

La "zone morte" introduit un élément non linéaire dans la boucle et il n'est pas évident de prédire le comportement par rapport à celui du gain.

Une des choses facile à faire est de réduire la vitesse pour observer le comportement. Si ce dernier devient convenable alors, il faudra jouer sur les réglages.

Diminution du gain, bien sur mais aussi, peut être, diminution de la zone morte. Attention ce genre de réglage par tâtonnement est assez fastidieux. Et il faut être très méthodique.

Sur certains navires, l'information vitesse est une des composantes du dispositif de calcul.

A l'interieur du phare Amédée Nouvelle Calédonie

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