réglage pilote B&G Triton

Bonjour,
Je navigue généralement par temps maniable, en mode croisière.
Par houle arrière, même relativement faible, le bateau se met à faire des lacets d'amplitude assez importante et met parfois beaucoup de temps à se stabiliser, quand je ne reprends pas la barre. Je parviens alors à tenir le cap facilement.
J'ai ressorti le manuel du Triton
Tout d'abord, le réglage est'il définitif, ou doit-on le modifier "à chaque sortie" ?
Il y a d'ailleurs deux plages de réglage (vitesse faible ou vent AR et vitesse élevée ou vent de face ou travers ) que l'on peut imposer ou laisser le choix au Triton en fonction de la vitesse du navire.
Ensuite, pour chacun de ces 2 modes, il y a à déterminer:
La barre ou rudder
La contre-barre
L'autotrim
Le rate Limit
La barre mini
D'autres réglages existent, mais concernent d'autres modes (navigation ou virement de bord auto)
Quelqu'un peut-il m'expliquer les fonctions de chacun de ces réglages, lesquels sont importants, et dans quelle situation ?
J'ai essayé pas mal de chose, indépendamment les unes des autres, mais sans cohésion donc sans succès.
Merci à vous.